渡哲也が曹操孟徳、あおい輝彦が劉備玄徳、それぞれの声を演じた歴史アニメ映画3部作の第1部。義兄弟となった、劉備、関羽、張飛の三英雄は、天下太平のため立ち上がる。
後漢朝末期の中国。朝廷の権威は失墜し、各地で太平道の信者による反乱“黄巾の乱”が発生し、天下は乱世に陥っていた。そんな中、名のある先祖を持ちながら自らはなんの力もないことを憂える青年・劉備は、義勇軍に加わるためにやって来た関羽、張飛という豪傑2人と運命的な出会いをする。太平の世をもたらすため立身出世を決意した劉備は関羽、張飛と生死をともにする義兄弟の契りを交わし、義勇軍を率いて頭角を現わしていく。